W 1899 roku August Horch i Karl Benz założyli w Kolonii firmę pod nazwą Horch & Cie. Motorwagen Werke. Po kilku latach firma popadła w kłopoty finansowe, a do struktur dołączyli wspólnicy, którzy z czasem doprowadzili do odejścia Horcha. Jednak to go nie zraziło do kontynuowania swojej wizji, dlatego w 1909 roku założył markę Audi. Nazwa była łacińskim tłumaczeniem jego nazwiska, które po polsku oznacza „słuchaj”. Już w 1910 roku fabrykę w Zwickau opuściło Audi Typ A 10/22 KM (16 kW) Sport – Phaeton oraz jego następca, Audi Typ B 10/28 KM. Poza samochodami Audi rozwijało produkcję jednostek napędowych. Do najpopularniejszych należały jednostki benzynowe o pojemności 3564 cm3, 4680 cm3 i 5720 cm3, a samochody wyposażone w takie silniki święciły tryumfy w wyścigach i rajdach.

Przełom lat 20. i 30. XIX wieku był przewrotem dla marki. We wrześniu 1921 roku Audi jako pierwszy niemiecki producent samochodów zaprezentowało seryjny samochód z kierownicą umieszczoną po lewej stronie. Był to model 14/50KM typ K. Natomiast 29 czerwca 1932 do marki Audi dołączyło DKW (Dampfkraftwagen – z niem. samochód parowy), Horch i Wanderer, które wspólnie utworzyły firmę Auto Union z siedzibą w Chemnitz. Logiem marki stały się cztery nachodzące na siebie pierścienie symbolizujące cztery zjednoczone firmy. Pierwszym sygnowanym przez markę samochodem było Audi Front, jedyny europejski samochód łączący sześciocylindrowy silnik z napędem na przednią oś, które pojawiło się na rynku w 1933 roku. W tamtym czasie to jedyny model auta w ofercie marki. Produkowano go aż do 1938 roku. Auto Union było wówczas drugą co do wielkości firmą produkującą samochody na terenie Niemiec. Rozwój Auto Union został zahamowany przez początek II wojny światowej w 1939 roku, a wszystkie zakłady marki przestawiły się na produkcję uzbrojenia. W 1945 roku sowieckie siły okupacyjne przesądziły o likwidacji Auto Union, które zniknęło z rynku na 4 lata. Dzięki staraniom zarządu i pracowników Auto Union odrodziło się w 1949 roku, a swoją siedzibę utworzyło w Ingolstadt. W 1965 roku inna niemiecka marka – Volkswagen odkupiła udziały Auto Union, a od tamtej pory wszystkie samochody opuszczające fabrykę w Ingolstadt nosiły nazwę Audi.

Pierwszy samochód wyprodukowany przez markę Audi po jej odrodzeniu, model DKW F102, został zaprezentowany w 1965 roku. Auto było ulepszoną wersją swojego protoplasty produkowanego za czasów Auto Union – modelu 1000. Unowocześnienie konstrukcji nie przyniosło pożądanych efektów; auto nie sprzedawało się tak, jak oczekiwał tego zarząd. Dopiero opracowany przez Ludwiga Krausa model Audi 100 szybko stał się przebojem na rynku. Co ciekawe, nazwa modelu oznaczała ilość koni mechanicznych, które napędzały auto. W późniejszym okresie powstało Audi 60 oraz Audi Super 90. Wszystkie auta tej serii były wyposażone w tzw. silnik średnioprężny, co oznaczało, że stopień sprężenia był na poziomie pomiędzy jednostkami benzynowymi a dieslowymi. W 1969 roku doszło do fuzji Audi z NSU Motorenwerke AG. Firma NSU specjalizowała się w produkcji silników rotacyjnych Wankla, co pozwoliło marce Audi rozwijać technologię produkcji silników benzynowych. Po połączeniu marka przyjęła nazwę Audi NSU Auto Union AG, ale w 1985 roku skróconą ją na AUDI AG, która stosowana jest do dziś.

Współczesne samochody marki Audi nierozłącznie kojarzą się z pojęciem „quattro”. Dla większości miłośników marki ten termin oznacza stały napęd na cztery koła, ale quattro GmbH to też przedsiębiorstwo założone przez Audi AG w Neckarsulm, w 1983 roku. Na początku spółka zajmowała się dostarczaniem dodatkowych akcesoriów do samochodów Audi, takich jak wspominany napęd, ale w 1986 roku została producentem sportowych pojazdów spod znaku S oraz RS. Pierwszym modelem z fabryki quattro GmbH było Audi S6. Dziś gama usportowionych modeli Audi została wzbogacona o kilka wersji nadwoziowych: Audi RS 4 Avant, RS 5 w wersji Coupe i Cabriolet, RS 6 Avant, RS 7 Sportback oraz RS Q3, który stał się pierwszym w ofercie Audi sportowym SUV-em. Współczesna gama modelowa Audi to obok sportowych wersji również takie hatchbacki, jak: A1, A3, sedany i kombi (Avant) A4, A6, luksusowe limuzyny na czele z A8 oraz SUV-y Q3, Q5, Q7. Gamę uzupełnia także coupe Audi TT oraz super sportowe Audi R8.